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Tipo: Dissertação
Título: Avaliação e correção do modelo cinemáticio de robôs móveis visando a redução de erros no seguimento de trajetórias
Autor(es): Pereira, Jonas
Primeiro Orientador: Amaral, Silas do
Resumo: Em Robótica Móvel, muitas tarefas requerem precisão, sobretudo com relação à posição e à orientação final dos robôs. Este problema está intimamente ligado ao planejamento de trajetória, que, a partir da informação da postura (posição e orientação) inicial, espera-se que o robô, dentre os inúmeros caminhos possíveis, escolha o mais conveniente e atinja a postura final desejada. Entretanto esta postura, devido à inexatidão de alguns parâmetros cinemáticos do robô, nem sempre é possível de ser alcançada em malha aberta, resultando em erros de odometria. Por isso, neste trabalho, é feita uma descrição das propriedades estruturais dos robôs móveis, dos tipos de rodas, das restrições de movimento associadas a cada roda e a caracterização dos robôs móveis em cinco classes distintas. Em seguida, o problema se concentra em uma classe: a dos robôs Khepera. Um método de avaliação e correção para os erros sistemáticos de odometria é apresentado. Diversos resultados de simulação e experimentais para situações de interesse, são apresentados com o intuito de validar o estudo.
Abstract: In Mobile Robotics, many tasks require accuracy, overcoat with relation to the end position and orientation of the robots. This problem is closely tied to the path planning, wich, from of the information of the starting posture (position and orientation), the expectation is that the robot, from among innumerables possibles pathes, chooses the more convenient and achieves the desired end posture. However this posture, due to the some inexact robot s kinematic parameters, not always it is possible to be reached in open-loop, resulting in odometry errors. Therefore, in this work, a description is done about the structural properties of mobile robots, types of wheels, restrictions motion associated to each wheel and the characterization of the mobile robots in five distincts classes. Afterwards, this problem concentrates in a class: that of Khepera s robots. One method of evaluation and correction for the systematic odometry errors is presented. Several results of simulation and experiments for situations of interesting are presented with the intention to validate the study.
Palavras-chave: Robôs móveis;
Programação orientada a objetos (Computação)
Robótica
Automação
CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::AUTOMACAO ELETRONICA DE PROCESSOS ELETRICOS E INDUSTRIAIS
Idioma: por
País: BR
Editor: Universidade do Estado de Santa Catarina
Sigla da Instituição: UDESC
metadata.dc.publisher.department: Automação Industrial
metadata.dc.publisher.program: Mestrado em Automação Industrial
Tipo de Acesso: Acesso Aberto
URI: http://tede.udesc.br/handle/handle/1876
Data do documento: 11-Dez-2003
Aparece nas coleções:Mestrado em Automação Industrial

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