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Tipo: Dissertação
Título: Orientation workspace optimization for a 6-RUS parallel robot
Título(s) alternativo(s): Otimização da orientação no espaço de trabalho de um robo paralelo 6-RUS
Autor(es): Furtado Neto, Clodoaldo Schutel
Primeiro Orientador: Bonilla, Aníbal Alexandre Campos
Resumo: The Santa Catarina State University built a flight simulator based on 6-DoF axisymmetric parallel robot which incorporates virtual reality immersion environment. This flight simulator presents 6-RUS kinematic chain which is the second most common architecture for this application. Hunt proposed this chain architecture early in 1983. Parallel robots are closed-loop mechanisms that present good performance in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. This work aims to optimize a 6- RUS parallel robot to determine the optimal active joints locations (position and orientation) for a flight simulation task using a PSO (Particle Swarm Optimization) algorithm to escape from local minima and an Interior Point algorithm to accelerate the search for the optimum in the region indicated by PSO i.e. Interior Point algorithm work to find bottom of the valley indicated by PSO.
Abstract: A Universidade do Estado de Santa Catarina construiu um simulador de vôo de baseado robô paralelo axissimétrico com 6 DoF (graus de liberdade) que incorpora ambiente de realidade virtual de imersão. Este simulador de vôo apresenta cadeia cinemática 6-RUS que é a segunda arquitetura mais comum para esta aplicação. Robôs paralelos são mecanismos de cadeia fechada que apresentam bom desempenho em termos de precisão, rigidez e capacidade para manipular grandes cargas. Este trabalho tem como objetivo otimizar um robô paralelo 6- RUS para determinar os melhores localizações das juntas ativas ( posição e orientação ) para uma tarefa de simulação de vôo usando um algoritmo PSO (Particle Swarm Optimization) para escapar de mínimos locais e um algoritmo de Ponto Interior para acelerar a procurar pelo ótimo na região indicada por PSO ou seja o algoritmo de Ponto Interior trabalha para encontrar fundo do vale indicado pelo PSO.
Palavras-chave: Parallel robot
Flight simulator
6-RUS, Singularity
Optimization
Robô paralelo
Simulador de voo
6-RUS
Singularidade
Otimização
CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
Idioma: por
País: BR
Editor: Universidade do Estado de Santa Catarina
Sigla da Instituição: UDESC
metadata.dc.publisher.department: Engenharia Mecânica
metadata.dc.publisher.program: Mestrado em Engenharia Mecânica
Tipo de Acesso: Acesso Aberto
URI: http://tede.udesc.br/handle/handle/1867
Data do documento: 28-Jul-2015
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